Die touristische Erschließung des Wendelsteins begann im Jahr 1882/1883, als etwa 100 m unterhalb des Gipfels das Wendelsteinhaus – das erste bewirtschaftete Unterkunftshaus in den bayerischen Alpen – gebaut wurde. Spätestens ab diesem Zeitpunkt war der Wendelstein der wohl beliebteste und meist besuchte Münchner Hausberg. Eine Bahn hinaufzubauen, wie es diese damals nur in den Schweizer Alpen schon gab, war daher nur noch eine logische Konsequenz. Verschiedene Ausgangsorte waren Ende des 19. Jahrhunderts im Gespräch, doch dem aus Baden-Württemberg stammenden Geheimen Kommerzienrat Otto von Steinbeis gelang es, seinen Wahlheimatort Brannenburg als Talstation "seiner Zahnradbahn" durchzusetzen. Steinbeis war ein Industriepionier mit Weitblick und brachte durch seine forstwirtschaftlichen Betriebe in Bosnien bereits Erfahrung im Schmalspurbahnbau sowie auch die nötigen finanziellen Mittel mit. Als er von 1910 bis 1912 seinen Plan vom Bau einer Bergbahn auf den Wendelstein in die Tat umsetzte, kam ein Dampfzug für ihn nicht in Frage. "Sein" Zug sollte mit elektrischer Energie den Berg bezwingen. Damals ein echtes Novum – in der ländlichen Wendelstein-Umgebung gab es zu dieser Zeit noch kein Stromnetz.

Am 4. Februar 1910 unterzeichnete der Bayerische Prinzregent Luitpold die Konzessionsurkunde. Im Brannenburger Ortsteil Hinterkronberg wurde 1910 ein Wasserkraftwerk mit zwei Turbinen errichtet. Sie erzeugten den Gleichstrom, den die Zahnradbahn für ihre Fahrt braucht. Auch hier macht sich das vorausschauende Denken von Otto von Steinbeis bemerkbar: Bereits in den Anfängen der Energieerzeugung baute er das Kraftwerk so, dass die Bremsenergie des Zuges bei der Talfahrt per Rückspeisung für die gleichzeitige Bergfahrt des zweiten Zuges ausgenützt werden konnte.

Man kann es sich heute kaum vorstellen, wie es den 800 überwiegend bosnischen Arbeitern in nur zweijähriger Bauzeit gelang, die 9,95 km lange Bahnstrecke mit sieben Tunnels, acht Galerien, zwölf Brücken und aufwendigen Stützmauern zu errichten. Um die Bahn vor Steinschlägen und Lawinen zu schützen, hatte man die schwierigste der möglichen Baulinien gewählt. Was allein an Material bewegt und behauen werden musste, war, auch unter dem Aspekt heutiger Möglichkeiten, gewaltig.

Am 25. Mai 1912 wurde Deutschlands erste Hochgebirgsbahn feierlich dem Verkehr übergeben. Für das Wendelsteingebiet und für den bayerischen "Fremdenverkehr" begann ein neues Zeitalter.

Im Jahr 1961 zwang der zunehmende Straßenverkehr, der die Bahnlinie in Brannenburg schienengleich überquerte, zu einer Umbaumaßnahme. Der Talbahnhof der Wendelstein-Zahnradbahn, der sich zu damaliger Zeit am heutigen DB Bahnhof in Brannenburg befand, wurde in den Ortsteil Waching verlegt. Die Fahrzeit der Bahn verkürzte sich damit von 75 auf 55 Minuten.

1991 lösten moderne Doppeltriebwagen die alten Bahnen ab, welche die Bergfreunde seither in nur 25 Minuten ins hochalpine Gelände bringen. Doch Nostalgiefreunde können sich freuen, denn zu besonderen Anlässen, wie beispielsweise bei den Mondscheinfahrten, werden auch heute noch zwei komplette historische Zuggarnituren aus der Gründerzeit der Wendelsteinbahn eingesetzt.

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